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全世界都不愛停車,于是有了自動泊車

來源:數字音視工程網     作者:朱玉龍    編輯:航行150    2016-05-09 14:40:20     加入收藏    咨詢

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本文主要從幾個方面來談談自動泊車的技術,第一部分是自動泊車的發展歷史,第二部分是自動泊車的內部結構和一些廠家的方案。值得注意的是,在不同的國家,落...

 

  本文主要從幾個方面來談談自動泊車的技術,第一部分是自動泊車的發展歷史,第二部分是自動泊車的內部結構和一些廠家的方案。值得注意的是,在不同的國家,落實不同場景自動化的意愿也不相同,唯一確定的是,大家都不愛停車,確切的說是不愛找車位和停車。這是整個汽車智能化和自動駕駛里面最迫切的需求,也是一個比較容易切入的環節。

全世界都不愛停車,于是有了自動泊車

  △圖1 各個自動駕駛功能的民眾接受度,自動泊車需求呼聲很高

  第一部分 自動泊車的發展歷史

  泊車輔助系統可以分三個大的階段,分為被動式、半自主式泊車輔助、全自動泊車。

  1)被動式:在泊車時提醒駕駛員前方或車輛后方障礙。在發展的過程中從只有后方預警,發展成車輛往前運動前方檢測也有預警、加入視覺圖像、加入輔助線還有周邊盲區預警,到現在最復雜的是兩種系統結合,包括倒車雷達+360度環視的兩種功能。

全世界都不愛停車,于是有了自動泊車

  △圖2 被動式泊車系統結構

  被動式主要利用超聲波傳感器+蜂鳴器+HMI圖標來提示駕駛者外部障礙物情況,防止車輛在倒車時碰撞,一般由下面幾個功能構成:

  防碰撞聲音+圖像提示

  測量停車位大小的系統

  提供轉彎角度的提示

  提供后視圖像和輔助線檢測

  360度環視圖像

  被動式是充分考慮了成本的系統,采用低成本的超聲傳感器來實現倒車時候的障礙物檢測,一般距離為1米~1.5米的情況,消費者對此類系統接受度高。

  2)半主動式泊車輔助

  隨著自動化水平的提高,各個汽車公司都想要幫助駕駛者更好地停車,所以開發出來了不同的系統如Toyota Intelligent Park Assist、BMW Park Assistant、VW/AUDI Parking System Plus with Rear View Camera、Daimler Parktronic with Active Parking Assist和Ford Active Park Assist,這些系統的特點是一般需要駕駛員來負責油門和剎車,車輛幫忙計算軌跡路徑,幫助駕駛員入庫。

全世界都不愛停車,于是有了自動泊車

  △圖3 半自動泊車系統的一些對比

全世界都不愛停車,于是有了自動泊車

  △圖4 法雷奧Park 4U系統

  如圖4所示法雷奧的Park 4U,其系統構成為:

  超聲傳感器

  半自動泊車ECU 控制器

  外部傳感器:輪速、加速、轉彎角度、轉矩、車速、變速箱情況

  HMI按紐和前后報警蜂鳴器

  EPS控制轉向系統

  對消費者來說,檔位需要控制、加速和減速都需要控制,整個過程中的責任需要承擔。各個車企,在HMI、車位大小上面有差異,基本的操作沒有差異。J.D. Power 的《2015年駕駛員汽車交互體驗報告》(2015 Driver Interactive Vehicle Experience (DrIVE) Report)顯示,“最沒用汽車新技術”榜單上半自動泊車排第三位,1/3車主都不會去嘗試這個功能,因為并沒有什么用。

  3)全自動泊車

  從半自動泊車到全自動泊車的進化過程中:

  首要點:人是否需要在車內,僅通過手機可以指揮車進行泊車。

  檔位:在泊車過程中軌跡計算需要調整的時候,出現不成功的情況,系統是否有切換檔位、實現前后進退的權限。

  加速:系統有沒有權限來自己進行加速。

  剎車:系統是不是會檢測到碰撞之后控制剎車系統。

  可以看到這基本上是整個泊車把人的工作全部接盤過去的過程。

全世界都不愛停車,于是有了自動泊車

  △圖5 從半自動到全自動泊車

  我們看到的就是比較酷的人在外面用手機進行操控:

全世界都不愛停車,于是有了自動泊車

  △圖6 智能手機操控自動泊車

  當然這一部分,人還是需要找到車位的。目前正在研究的所謂Valet Parking(停車場自動泊車),就完全是不需要你去找到那個車位的概念了。在某些充電運營的模式中,Valet Parking被賦予更多的意義:

  1.停車位的自動搜索:車輛自動地尋找空車位,而且發現空車位。

  2.電動車的無線充電:對電池進行無線充電。

  3.充電完成之后的停車位分離:充電完成后,系統自動將充電槽釋放給其它電動車輛,轉而尋找普通停車位。

  4.乘客召喚使用車輛:在限定運行的場景出口處,將車輛交還給所有人。

全世界都不愛停車,于是有了自動泊車

  △圖7 停車場自動泊車(V-Charge)

  第二部分 停車場自動泊車的結構

  其實從被動輔助停車(L0)→半自動泊車(L1)→全自動泊車(L2)→停車場自動泊車(L3與L4之間),是一步步迭代和改進的過程。停車場自動泊車之所以是L3和L4之間,主要是沒人介入了,但需要在特殊場景里面,而且是低速行駛。我們把Valet Parking需要做的事情進行分解:

  1.與停車場設施進行通信,獲取地圖和管理系統分配的可以泊車車位位置和編號信息。

  2.進行定位和路徑規劃,自主決策來確定過去的路徑。

  2.1 執行低速無人駕駛前往待停車位

  2.2 遇到障礙物的時候緊急制動(前后方都需要)

全世界都不愛停車,于是有了自動泊車

  △圖8 靠近車位路徑規劃

  3.車庫位置的自動入位

  3.1 檢測周邊環境、車位的信息,制定入庫策略

  3.2 自動轉彎進入

  3.3 如果有緊急情況進行剎車

全世界都不愛停車,于是有了自動泊車

  △圖9 車輛入庫軌跡計劃

  所以這個故事也比較簡單,我們可以看到全球幾乎所有的車企都在籌劃這些方案,比較典型的如V-Charge大眾方案、雷諾方案、本田方案。關于傳感器、地圖等配置以及具體技術路線有兩個案例:

  案例一——V-Charge方案

  攝像頭+超聲波傳感器被安排成360°覆蓋周圍環境。

  12 個超聲傳感器負責短距離探測。

  2個雙目立體攝像頭。

  4個魚眼攝像頭,做360度環視。

  連接到遠程停車場服務器后,車輛定位會接收到專門設計的地圖+停車場的道路網絡信息。

  本地地圖存儲了停車場的所有地方,使車輛可以根據攝像的信息來確定自身位置。

  不依賴于GPS傳感器,從而使導航也是在室內環境中,如地下停車位(GPS不可用時),并完善提供厘米級的精度。

  這里配合無線充電,停車場的費用管理,加了不少別的東西進去。

全世界都不愛停車,于是有了自動泊車

  △圖10 V-Charge方案

  案例二——法雷奧方案

  超聲傳感器:必須短距離測距,前后各6個,12個標配。

  視覺傳感器:一般用兩個雙目傳感器(前后),視覺是主要解決車位的形狀和定位問題的。

  激光雷達用的是SCALA 的激光雷達,好處是可靠性更高一些。

  這個更加純粹一些,因為總體而言,它是按照方案來走的,而不是演示項目的概念。

  小結

  總的來說,未來停車場等基礎設施智能化,特別是建立一個局部道路分配的計算云以后,會與路上所有的智能車輛之間通信交互和協同。自動泊車未來會涉及到諸多領域之間碰撞,使智能后臺系統和運動終端開始博弈整個智能化的未來。

免責聲明:本文來源于網絡收集,本文僅代表作者個人觀點,本站不作任何保證和承諾,若有任何疑問,請與本文作者聯系或有侵權行為聯系本站刪除。(原創稿件未經許可,不可轉載,轉載請注明來源)
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